成果信息

本项目通过安装在仿生腿上的传感系统获取人体行走过程中的步态信息，并将信息传给微处理器，微处理器据此信息调节膝关节处的智能阻尼器，改变仿生腿步态，从而实现对健康腿步态的实时、准确跟踪。本项目研究并掌握智能仿生腿的原理和关键技术，设计一种以智能阻尼器为核心的多轴膝关节，将智能控制和检测应用到智能仿生腿中，开发出一种真正意义的智能仿生腿。主要技术指标： 1．可以实现在很宽的步速范围内（大致在3～10km/h）稳定使用。 2．智能仿生腿可以实现日常生活遇到的所有运动要求：站立、坐下、下楼梯（step-by-step）和斜坡（30度）、蹲下、骑自行车以及开车、跑步，在有扶杠情况下上楼梯或斜坡、不平整路面行走等。 3．步态跟踪的时间延迟小于10ms，步态对称性达到90％以上。 4．智能仿生腿小腿重量控制在3.0kg以下。 5．智能仿生腿总体造价控制在5万元人民币以下，包含大腿总体造价控制在6.5万元人民币以下。 智能仿生腿产品应用于下肢残缺者，可以非常逼真地模仿残疾人健康腿的步态，使残疾人行动自如，帮助残疾人建立自信，恢复活动和劳动能力。步态综合测试平台可用于对行走有问题的病人进行步态矫正，并可用于仿人机器人的研究与开发。 )

背景介绍

智能仿生腿（假肢）是一种能够很好代偿下肢残缺者基本功能的机械电子装置，集信息、电子、控制、生物医疗、材料、能源以及机械技术为一体。智能仿生腿可以帮助残疾人恢复生产能力，使残疾人自力更生，为社会减轻经济负担，促进社会的稳定和繁荣。)

应用前景

目前我国内地下肢残缺者约有35多万人，每年新增约1.5 万人，其中有大约三分之二的残疾人还没有安装假肢。原因有两方面。经济方面：由于国内假肢行业技术薄弱、资金短缺导致国外先进的假肢产品大量占领国内市场，价格昂贵；性能方面：我国国内假肢行业目前销售的假肢功能简单、不具有自适应性。随着我国经济的高速发展以及小康社会的加速实现，下肢残缺者的经济实力会大大增强，对生活质量的要求会快速提高，因此下肢残缺者对价格合理、功能强大的智能仿生腿的需求将会是巨大和迫切的。)