成果信息

微小管道探测机器人系统是一种可用于20mm内径工业管道中机械损伤、裂纹等缺陷探测的机器人系统。它由管内机器人移动机构、驱动与控制单元、PC计算机控制软件和涡流检测装置等组成，管内机器人移动机构是采用一种新研制的机构形式，利用微小减速电机带动两组螺旋轮驱动牵引部件实现驱动，利用张紧轮姿态保持部件实现电机机座的防转功能，微小管道探测机器人系统的控制部分由PC计算机和驱动/控制单元组成，通过RS232串行口实现两者的通讯，发送操纵命令和读取系统状态，基于单片机的驱动/控制单元完成管内移动机构的调速和稳速功能等，驱动/控制单元也可采用按钮直接操纵，涡流检测装置包括涡流探头和涡流分析仪，涡流探头由机器人移动机构携带，涡流分析仪利用涡流探头差动线圈检测到的阻抗变化来显示被检管道的损伤和缺陷情况，检测信号可以通过记录仪记录以便重放，可用于20mm的小口径的工业管道中机械损伤、裂纹等缺陷自动探测。)

背景介绍

随着社会的进步机器人的使用愈来愈普及。管道机器人作为一种新型机器人，可沿着管道内外行走，还能携带传感器来进行完成管道内外作业的机电一体化系统，由行走机构、信号传递、动力传输系统、内部识别检测系统、控制系统等组成。应用在各类包装所用的管类产品对精度要求比较高，因此在加工和使用过程中需要精确检测。管道机器人直线位移精度能达到几微米，这样可以及时检测到管道的缺陷。有些管道形状复杂或者长度较长，给检测带来了一定带来了一定的难度，现在可以使用微型管道管机道器机人器技术人在管道机器人轻松解决问题。 )

应用前景

微小管道移动和探测机器人系统典型的潜在应用如核电厂、热电厂、化工厂、民用管道、制冷设备等，微型管道机器人在核电站细小管道、发动机等狭窄空间检测、军用侦察、医疗等领域有广泛的用途，微操作系统在生命科学、精密组装和封装等方面有广泛前景。)