成果信息

本技术旨在根据企业实际需要，利用电弧传感器，对大型结构和复杂轨迹的焊缝进行智能跟踪的新型自动焊接设备。旋转电弧传感器是目前唯一不需要超前于焊枪安装的焊缝跟踪传感器。其信号采样点为实际焊接点，响应速度快、实时性好，有很强的抗弧光、高温、烟雾和电磁干扰的能力。以该技术为基础的轮式焊接机器人结构简单、性能稳定、成本低。可以广泛应用于能源交通、石油化工、建筑及工程机械等具有大偏斜或空间复杂轨迹焊缝的动态实时跟踪焊接。 )

背景介绍

为了提高焊接的质量和效率，必须实现机器人对仰焊焊缝的自动跟踪。利用组合滤波的方法对焊接电流进行滤波，采用最小二乘法对第16个采样点至第48个采样点进行线性拟合，拟合直线的斜率作为偏差。以偏差和连续三次偏差之和作为模糊控制器的输入，以水平滑块伸缩速度对应的脉冲数作为模糊控制器的输出。连续三次偏差的绝对值都大于0.9时，认为到达焊缝终点.进行了仰焊焊缝跟踪试验、仰焊焊缝终点检测和流水孔的通过试验。)

应用前景

目前国内有八千多家焊接结构生产厂，绝大多数采用以人工为主的半机械化生产，大都未配备自动跟踪设备。已完成了四代科研样机的研制和累计2000多小时的稳定性试验。预计批量生产单台成本2-5万元左右，售价在5-12万元左右。以年产100台（含普通设备升级、专机改造、整套系统生产等），可实现年总产值500-1200万元。 )