成果信息

本发明涉及一种并联可控机构式钻孔机器人机构，包括回转平台、机架、动平台、带闭环子链的中心支链和可控调整支链，所述机架安装在回转平台上，回转平台可安装在各类行走装置或固定装置上，机架上安装有五台伺服电机，动平台背部有五个球副，动平台上的法兰盘用于安装钻枪、喷涂装置、焊枪等不同设备；本机构所有伺服电机均安装在机架上，机构运动惯量小、动力学性能好、拆装方便、扩展能力强，能满足高精度大载荷钻孔等多方面工作的要求。)

背景介绍

钻孔机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类智慧，也可以按照预先编排的程序执行；现有的钻孔机器人基本上都属于关节机器人，因其具有较大工作空间和较为灵活的动作得到了广泛应用；但这类传统开链式串联机器人机构因其自身结构的限制，电机都需要安装在连接处，会导致手臂重量大、刚性差、惯量大、关节误差累积、机构动力学性能较差等问题，难以满足高速高精度定位、多角度可调等钻孔作业要求。)

应用前景

钻孔机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是精密加工等对精度要求高 的作业，广泛应用于机械加工和生产装配等工序上，以及煤矿等障碍物多、环境条件恶劣的工作场所中，市场应用前景较为广阔。)