成果信息

该项目自主研发了固定式两关节清洗机器人、移动式清洗机器人和冷凝器水下在线清洗自动化 装置；创造性地提出了冷凝器污垢智能测量和预测新方法，研制了污垢在线测量仪；提出了以运行费用 最小为目标函数的清洗参数优化算法；提出了一系列机器人智能鲁棒控制方法，研发了水下机器人视觉 伺服定位控制系统。)

背景介绍

大型冷凝器是电厂和石化行业的大型换热设备的关键设备之一，在冷凝器运行时，由于冷却水不洁净、热交换时伴随化学反应等原因，致使冷凝管内壁积聚了不利于传热的污垢；冷凝管的污垢将产生一系列危害：严重削弱冷凝器的换热能力，引起真空度降低、能耗增加，还可能导致冷凝管堵塞甚至造成管壁腐蚀穿孔而引发事故。)

应用前景

技术成果已推广应用于火电厂、核电厂、化工、造纸等行业，使大型冷凝器的清洁 度保持在 93％以上，传热效率达到 96％，机组运行效率提高 12％，节能降耗达到 10％，新增产值 6.3亿元，利税 1.57 亿元；项目成果显著提升了我国大型自动化技术装备的自主研发能力，填补了国内空白，对促进相关行业的安全高效生产、节能降耗，提高经济和社会效益具有重大意义。)