成果信息

微型管道机器人的机构主要由微型电机、偏心轮、弹性支架、节、前端盖、后端盖、柔性纤毛状结构组成（图1、图2）。其工作原理是将电机固定于特制的弹性支架中，利用微型电机带动偏心轮转动产生一定的振动，振动通过弹性支架传递给微型机器人与节连接的柔性纤毛状结构，该结构具有一定的柔度与弹性且与管道内壁成一定的夹角，当电机通电时，柔性纤毛状结构就会与管内壁产生非对称的碰撞与摩擦，从而驱动管道机器人运动。由于纤毛状结构具有一定的柔度和弹性，管道机器人可以较顺畅地随弯管形状被动转向，也可在管径变化时，随管道直径被动改变纤毛状结构与管道内壁的夹角从而继续前进，具有一定的自适应性。产品参数：机器人可适应最小管径：15mm；机器人长度：20mm；机器人负荷载重：9.039g；水平方向管道内的移动速度：接近30mm/s。)

背景介绍

随着社会的进步机器人的使用愈来愈普及，管道机器人作为一种新型机器人，可沿着管道内外行走，还能携带传感器来进行完成管道内外作业的机电一体化系统，由行走机构、信号传递、动力传输系统、内部识别检测系统、控制系统等组成。随着现代科技的飞速发展，许多单位开始研究管道机器人，管道机器人也是应用在许多领域并逐步完善与发展。)

应用前景

该产品结构简单，易于批量制造，可以有效降低企业应用成本；同时机器人体积小、能耗低，能进入一般机械系统无法进入的狭窄作业空间，以及对人类健康产生危害的特殊环境，方便地进行各类操作，它可作为通用移动平台搭载作业装置或微型传感器，单机或多机组网作业，用于检测各类细小管道，有毒气体、放射性物质，或作为侦察设施用于城市巷战中的情报搜集等，应用前景十分广阔。)