成果信息

四足机器人FROG(Four-legged Robot for Optima lGaits)长1.15米，宽0.7米，高0.95米，重量约55公斤。该项目基于机器人学、仿生学、运动生物力学等多学科知识，对该机器人的本体结构、四肢构型、惯量配置、多轴实时运动控制等方面进行了优化设计，以提高机器人的运动学及动力学性能。步态及运动控制算法可以实现CPG参数化控制、ZMP控制、柔顺行走控制，使机器人能进行WALK、TROT、PACE等步态和步态变换以及有限非连续地形下的稳定行走。)

背景介绍

待添加)

应用前景

四足机器人在灾难救援、事故抢险等非结构复杂环境下有着潜在的应用价值，有些四足机器人甚至已经在灾难救援中发挥作用。四足机器人亦可应用于教育、科研、娱乐等领域。)