成果信息

相对于传统的水下机器人通过垂直推进器产生动力实现悬停的过程中会产生漂浮的羽状流、并且需要消耗电能等问题。本发明的水下机器人通过设计了一个阻尼片伸缩装置，当需要增大运动阻力时第一阻尼片和第二阻尼片伸出，其展开面积增大，从而实现水下机器人的缓慢下沉，接近悬停。当需要减小运动阻力时阻尼片收缩，展开面积减小。由于阻尼片伸缩装置工作时对周围水体扰动小，可以避免悬停过程中形成漂浮的羽状流，从而显著提高观测视野的清晰度和可视范围；与此同时，也避免了悬停过程中向推进器供电，从而降低了能耗。)

背景介绍

随着水下作业需求的不断增加，人们对水下机器人的需求日趋增长。在指定水深进行作业是水下机器人的一项重要技术性能指标。当水下机器人需要保持在一定深度进行观测作业时，水下机器人一方面需要实现定深控制，另一方面需要尽可能减少水下机器人对周围水体的扰动，以提高观测视野的清晰度。现有的水下机器人出于安全考虑，通常会设计成正浮力，即水下机器人在失去主动上浮力时也能依靠自身的浮力浮出水面。这类水下机器人在实现定深作业时通常采用实时控制垂直方向的螺旋桨推进器的推力的方法，这种方法存在如下不足： 1、螺旋桨推进器工作时会搅动周围的水体，引起水中和水底的沉积物产生扩散运动，形成漂浮的羽状流，会显著降低观测视野的清晰度和可视范围； 2、需要给垂直方向的螺旋桨推进器持续供电，增加水下机器人的能量消耗。 )

应用前景

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