成果信息

本发明涉及一种基于协作关节电机的机器人及其控制方法。所述基于协作关节电机的机器人采用三个直流力矩电机作为动力系统，三个电机安装在固定底盘上；绝对值编码器为空心轴式，安装在电机末端；电机通过胀紧套与三条主动臂相连，通过旋转副驱动三组从动臂运动；三条运动支链在底盘与移动平台两平面上呈120度均布构成空间闭环，形成并联形式。这样结构的操作手部分具有空间X?Y?Z三个平移自由度，可以控制从端机器人在空间中的定位。采用本发明所提供的基于协作关节电机的机器人及其控制方法能够降低机器人结构摩擦因素以及系统空回误差，提高机器人整体精度。)

背景介绍

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应用前景

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