成果信息

本发明公开了一种视觉伺服切换控制方法及系统。该方法包括：确定带有二维码的图像特征点的实际坐标和实际相机位姿；图像特征点的实际坐标与图像边界的距离大于边界阈值，则采用基于图像特征的视觉伺服控制方法计算结机械臂第一关节角速度，根据第一关节角速度对机器人进行控制；在图像特征点的实际座标与图像边界的距离是否等于边界阈值，区分计算哪种关节角速度；在相邻两次轴角误差的李雅普诺夫函数值差值小于或等于0，并且在基于图像特征的视觉伺服控制运行时间大于运行时间阈值时，采用基于图像位置的视觉伺服控制方法计算第二关节角速度。采用本发明的方法及系统。具有能够增强机器人控制系统稳定性，改善视觉伺服效果的优点。)

背景介绍

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应用前景

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