成果信息

本成果研究了静电喷涂机器人的喷涂模型和平面、自由曲面上的喷涂机器人喷枪轨迹优化方法，研究了采用逆向工程对工件进行造型的方法、采用三维自适应切片技术自动生成喷涂机器人喷枪空间轨迹；研究了喷涂机器人喷枪空间轨迹和机器人关节参数的转换方法，构建了一种新型离线编程系统，配置在6自由度机器人上，形成喷涂机器人实验样机，通过扫描能自动获得工件造型数据，编程人员确定有关喷涂参数后，喷涂机器人能自动确定喷枪（杯）优化运动轨迹，并自动控制喷枪（杯）沿该轨迹运动，进行喷涂作业。本成果提出了一套完整的自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹优化方法。提出的变量喷涂轨迹优化技术能根据工件的形状，规划出机器人的最佳轨迹，并实时调节旋杯的移动速度、旋杯的转速、静电电压、旋杯和工件的距离、涂料流量和压缩空气出气量等喷涂参数，能克服现有喷涂机器人的缺点，得到更佳的喷涂效果。 )

背景介绍

喷涂机器人是一种非常重要的先进涂装生产装备，在国内外被广泛应用于汽车等产品的涂装生产线，在静电喷涂技术出现以前，非静电喷涂的涂料转移率低，不仅增加成本，而且严重污染环境，随着静电喷涂技术的出现，涂料转移率达到80%以上。)

应用前景

喷涂机器人喷枪轨迹优化和离线编程方法不仅适用于对各种形状的小型工件进行喷涂作业，而且可应用于汽车、航天、造船等工业领域，可以大大提高自由曲面上的机器人喷涂效果和喷涂效率，满足实际工业生产的需要, 适用于拟采用机器人喷涂的涂装设备企业。)